ICP (Iterative Closest Point) yra klasikiniausias algoritmas 3D taško{1}}debesų registravimo srityje ir sudaro vieną iš techninių pagrindų susiuvimui realiuoju laiku intraoraliniuose skaitytuvuose.
ICP išsprendžia problemą
Kiekvienas intraoraliniu skaitytuvu užfiksuotas kadras apima tik nedidelę danties paviršiaus dalį. Šimtai ar tūkstančiai kadrų turi būti sulygiuoti į vieną vieningą koordinačių sistemą. Kai dviejų persidengiančių taškinių debesų santykinė padėtis nežinoma, ICP automatiškai suranda optimalią standžią{2}}kūno transformaciją (sukimas RRR + transliacija ttt), kuri geriausiai suderina du debesis.
Pagrindinė algoritmo darbo eiga
Kiekvienam šaltinio taško debesies taškui raskite artimiausią tikslinio taško debesies tašką kaip jo atitiktį.
Remdamiesi atitinkamomis taškų poromis, apskaičiuokite standžiąją -kūno transformaciją (R,tR, tR,t), kuri sumažina vidutinį kvadratinį atstumą tarp dviejų taškų rinkinių.
Taikykite transformaciją šaltinio taško debesyje.
Kartokite procesą, kol vidutinio atstumo pokytis nukris žemiau slenksčio arba bus pasiektas maksimalus iteracijų skaičius.
Intraoralinio skenavimo patobulinimai ir iššūkiai
Reikalavimai realiuoju laiku-
Standartinis ICP reikalauja daug skaičiavimų, tačiau intraoraliniai skaitytuvai turi užbaigti registraciją per keliasdešimt milisekundžių. Praktikoje naudojami įvairūs pagreitinti variantai:
KD{0}}Medžio pagreitis artimiausio-kaimyno paieškai.
Funkcijų-prieš{1}}taškų atitikimas: deskriptoriai, tokie kaip FPFH arba SHOT, pirmiausia nustato pradinę atitiktį, o po to registruoja ICP baudą.
GPU lygiagretinimas: ICP skaičiavimai vykdomi realiu laiku GPU.
Kadras-į-Modelio registracija: dabartinis kadras yra užregistruotas jau-sulydytame visuotiniame modelyje, kuris sukuria mažiau poslinkio nei kadro-į-registravimas.
Dreifo problema
Nuosekliai registruojant{0}}į-kadrus kaupiasi klaidos; nuskenavus visą arką, pabaigoje gali atsirasti pastebimas nesutapimas. Sprendimai apima:
Ciklo{0}}uždarymo aptikimas: kai nuskaitymas grįžta į anksčiau nuskaitytą sritį, aptinkama kilpa ir visuotinės pozos-grafiko optimizavimas perskirsto klaidą.
Funkcijomis{0}}pagrįstas visuotinis nuoseklumo optimizavimas.
AI-pagalba apytikslė lokalizacija, kuri suteikia patikimą pradinį įvertinimą ir sumažina tikimybę, kad ICP pateks į vietinius minimumus.
Dinaminiai objektų trukdžiai
Ligonio lūpų ar liežuvio judesiai sukuria „dinamiškus objektus“. Jei registruojant jie laikomi statiniais duomenimis, atsiranda klaidų. Šiuolaikiniai algoritmai sujungia semantinį segmentavimą (liežuvio ir lūpų AI atpažinimą), kad neįtrauktų dinaminių duomenų.
Klinikinė reikšmė
ICP supratimas padeda paaiškinti, kodėl nuskaitymas turi būti nenutrūkstamas be didelių šuolių (ICP reikia pakankamai persidengiančių regionų), kodėl sekimas lengvai prarandamas prastose -funkcijų srityse (aiškių atitinkamų taškų trūkumas) ir kodėl nuskaitant visą-arką gali būti rodomas terminalo nuokrypis (sukaupta klaida).
„Aident Technology“ AI-30 intraoralinių skaitytuvų serija integruoja didelės-sparčios struktūrizuotą-šviesos fiksavimą su intelektualiu-laiku apdorojimu, kad būtų užtikrinta stabili registracija ir tikslūs visos-arkos modeliai. Didesnis arba lygus 30 kadrų per sekundę, mažesnis arba lygus 10 μm pilno-arkos tikslumas, miltelinis-nemokamas tikrasis{11}}spalvų nuskaitymas ir itin lengvas 156–198 g dizainas, AI-30 palaiko efektyvias kėdžių ir laboratorijos skaitmenines darbo eigas.
Peržiūrėkite mūsų sprendimus:
- Intraoralinio skaitytuvo apžvalga
- Dantų burnos skaitytuvas
- 3D vidinis burnos skaitytuvas
- Greitas intraoralinis skaitytuvas
Susisiekite su „Aident“ dėl OEM / ODM bendradarbiavimo, didmeninės kainos arba tiesioginės demonstracijos ir sužinokite, kaip pažangūs{0}}realaus laiko registracijos algoritmai užtikrina patikimus skaitmeninius parodymus.
